FAST（Features from Accelerated Segment Test）

画像中のコーナーを高速に検出する方法として提案された。

注目画素pの周辺の円周上の決まった16画素を観測し、輝度がしきい値以上のピクセルが連続してn個以上になる点を特徴点とする。ここで全ての画素を調べるのには時間がかかるので、円周上の画素から観測する画素を選び、次に参照する画素を選択して輝度を比較していく「決定木」を構成して、コーナーであることを「学習」させていく。

コーナー検出の高速化のために決定木アルゴリズムを用いている。決定木アルゴリズムでは、コーナー画像と非コーナー画像を入力し、次に参照する画素を2段目、その次に参照する画素を3段目におく。それぞれ輝度値の比較結果によって「brighter」「similar」「darker」の3本の枝があり、末端ノードにおいてコーナーか非コーナーかを判定する。判定でYESとなった場合、末端に至る経路は「YES」になる経路として重みが加算される。

（円周上の画素をどのような順番で観測していくのだろうか？決定木の良し悪しは観測の順番にも左右されるように思われる。）